超声检测机械手的结构设计
机械手的机械设计是由它的应用特点决定的。和其它的设备设计相比，有许多不同之处。如机床的设计要保证所有零部件在恶劣的工况下仍能正常地工作。如果在极限载荷的工作条件下，最薄弱的环节不能满足要求的强度或刚度，通常就要采取“增加质量”的方法，例如增加传动轴的直径尺寸，增加箱体或床身，但对机械手，增加质量虽然乐意提高部件的局部刚度，但整体的动态运动性能可能会因为惯量的增加而变差很多，各关节电机的功率也随之增加，使机器人的成本上升。
超声检测机械手的主要目的是带动超声波探头在检测表面上运动，结构设计的主要思路是尽量减轻机械结构的重量和体积，降低传动装置结构的复杂性。除了可以选择灵活的多关节机械手坐标形式外，也可采用轻质材料，通过齿轮和同步齿型带传递运动到各关节，这样可以使得机械手臂的灵活性和稳定性并存。
机械手手部的作用是直接连接超声探头，探头的结构有多种形式，决定了机械手的手部也应该适应不同的探头形式，针对柱型圆探头，将超声探头装夹在探头夹具中，调整其距离到位后，通过紧固螺钉将其左右锁紧。
机械手底座的主要任务是支撑和完成手臂的回转，实现机械手在空间的运动。为了减小结构的体积，增加结构的方便性与美观性，采用了上下分体的结构来实现，将编码器和电机安装在机械手下底座的腔体内，将齿轮以及其他部分安装在机械手上底座的腔体内。
机械手的机械部分与机械手能否准确完成工作任务息息相关，结构越紧密，越灵活，机械手的工作效率就越高。
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